Helteeposet er opstået på et tidspunkt, hvor dette ikke var kutyme at skrive lange digte/fortællinger ned.
Helteeposet er opstået på et tidspunkt, hvor det ikke var kutyme at skrive lange digte/fortællinger ned. Man var derfor afhængig af, at der var en særlig gruppe af befolkningen , som var specialiseret i at huske samfundets love og stamtavler, sådan at man kendte gældende retspraksis og kunne forhindre ægteskab inden for familien. Denne gruppe fik yderligere til opgave at huske de store fortællinger, som var med til at skabe en sammenhængskraft i fællesskabet. På græsk fik denne gruppe betegnelsen rhapsoder afledt af det græske verbum rhapsodein (at recitere). Rhaspsodernes funktion var i begyndelsen kommunikativ, da de formidlede nulevende eller nyligt afdøde personers bedrifter, sådan at ungdommen kunne tage ved lære af forfædrene. Disse forbilleder blev, som tiden gik mere og mere ikoniske og løsrevet for den reelle historiske kontekst, de blev udført i. Fortællingerne fik således karakter af myte og blev formaliseret og ritualiseret. Sprogligt kom dette til udtryk blandt andet ved en påkaldelse af guddommelig hjælp, en musepåkaldelse, og i anvendelse af særlige adjektiver, som enten skulle give en karakteristik af personen eller hans ophav (epiteton ornans, patronymikon). Disse adjektiver kunne gøre det lettere for rhapsoden at huske og opbygge sit digt, da de sammen med navnet på personen skaber en rytme, som passer ind i verset på særlige placeringer. Rhapsoden skal således kende personens navn, samt de adjektiver, der er en del af denne for at kunne give en beskrivelse af personen. Denne beskrivelse kan han så placere i verset der, hvor det passer. En lignende metode brugte de til at gengive begivenheder, der optræder flere gange på samme måde. Sådanne begivenheder kunne f.eks. være solopgang, måder at dø på, eller ordre, som bliver gentaget, når den udføres. Overordnet set kan man kategorisere disse begivenheder som formulariske begivenheder, da de følger en formel. Vers, der bruges i denne forbindelse, kaldes derfor for formelvers.
Adjektiverne og formelversene fungerer som redskaber, der gør det lettere for rhapsoden at huske og disponere sit emne (mnemoteknik). Denne teknik udnyttede digteren i opførelsesøjeblikket, da han ikke havde et nedskreven manuskript, måtte han gang for gang genskabe fortællingen for publikum. Hver opførelse havde derfor sit eget særpræg, og rhapsoden kunne løbende afstemme sin fortælling til sit publikum. Redskaberne blev kendetegnende for denne tekstart og blev stadig anvendt, da man begyndte at skrive digte.
De mest berømte helteepos er Iliaden og Odysseen, der knytter sig til den trojanske sagnkreds og kampen uden for byen Trojas mure og Odysseus’ hjemrejse fra Troja. Vi ved ikke med sikkerhed, hvornår disse to værker, er blevet nedskrevet, og der er muligt at se mange eksempler på den mundtlige tradition i de to digte. Den græske digter Hesiod digtede et epos og guderne og verdens tilblivelse, Theogonien, og den alexandrinske digter Appollonios Rhodos skrev et epos om Jasons jagt på det gyldne skind, Argonautertogtet. I romersk kejsertid eftergjorde digteren Vergil Iliaden og Odysseen i sin fortælling om Aeneas og hans rejse fra Troja til Italien. Ovid skrev ligesom Hesiod om guderne i Metamorfoserne, og i generationen efter dem skrev Valerius Flaccus om Jason, Lucan om borgerkrigen mellem Caesar og Pompeius, og Statius om Theben. Efter kristendommens indførelse skriver Claudian det sidste store mytologiske epos om Hades rov af Proserpina, og den kristne forfatter Prudentius skrev det første allegoriske kristne epos om sjælens kamp, Psychomachia. Eposets popularitet kommer til udtryk ved, at det blev efterlignet og parodieret i værke som Batrachomyomachia, der fortæller om musenes episke kamp mod frøerne.
Helteeposet gav inspiration til en anden form, det didaktiske epos, der giver udtryk for at være et lære digt. Det didaktiske epos udnytter heksametret til at skabe en rytme, der skal gøre det lettere for modtageren at huske indholdet. Den græske digter Hesiod komponeret landbrugsdiget Værker og dage, der gav råd til landmanden, og som dannede forbillede for Vergils Georgicon. Aratos skrev i sin Phainomena og himlen og stjernebillederne. Den romerske digter beskrev den epikuriske filossofi i digtet Om verdens natur. Digteren Ovid skrev en del didaktiske værker med diverse emner fra, hvordan man finder sig en elsker, til den rette anvendelse af makeup.
